深圳市马东机电有限公司是专业代理进口日本HarmonicDrive谐波减速器(机器人核心部件)、高精度行星减速器、交流伺服执行器、机器人RV减速器、DD电机、直线电机、中空旋转平台等传动部件。如果回程间隙标为1arcmin，说明减速器每转一周，输出端的角度偏差为1/60，这个角位移是以弧分为单位的回程间隙。
谐波减速器中有侧隙，是指当输出端固定，输入端顺时针和逆时针转动时，输入端有微小的角位移，这就是回程间隙，单位是弧分，是一度的六十分之一。如果回程间隙标为1arcmin，说明减速器每转一周，输出端的角度偏差为1/60。在实际应用中，这个角度偏差与轴径B2 π r A/360有关，也就是说，当输出端半径为500mm，齿轮箱精度为jt3’’，即A 3/60时，减速器一转的偏差为b0.44mm
谐波齿轮减速器的优点:1。大传动比。单级谐波齿轮传动的速比范围为70 ~ 320，有些装置可达1000，多级传动的速比可达30000以上。它不仅可以用来减速，也可以用来加速。2.承载力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数较多，双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用高强度材料，轮齿之间是面接触。
这是因为谐波齿轮传动有多个齿同时啮合，误差是平均的，即多齿啮合可以互相补偿误差，所以传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时，可以稍微改变波发生器的半径来增加柔轮的变形，使侧隙很小，甚至可以实现无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速器的传动空转小，适合反向旋转。4.传动效率高，运动平稳。
谐波齿轮减速器由内齿固定的刚性轮、柔性轮和使柔性轮径向变形的波发生器组成。谐波齿轮减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构，它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚性轮和柔性轮的轮齿相对错开来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传动有本质的区别，在啮合理论、集合计算和结构设计上都有特殊性。谐波齿轮减速器具有精度高、承载能力大的优点。与普通减速器相比，其体积和重量减少了至少1/3，因为使用的材料减少了50%。
刚性轮和柔性轮上切有模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔性轮的齿数比刚性轮少两个。谐波传动的齿数差代表柔轮的变形波数。最常见的是波数为w2的谐波传动。在自由状态下(无发电机)，两个轮处于同心位置，而刚性轮和柔性轮的轮齿间隔均匀。安装在柔轮中的发电机使柔轮径向变形，变成椭圆形。
1。谐波减速器比摆线针轮减速器精度高。第二，谐波减速器比摆线针轮减速器小。第三，谐波减速器加工难度大，不像摆线针轮减速器那样容易批量生产。第四，谐波减速器的输入功率小。机器人减速器一般采用谐波减速器和RV减速器(即摆线针轮减速器)。目前最好的减速器是径向差速器(由汽车差速器演变而来)。谐波减速器工艺差，包括日本的改进还在继续；RV减速机技术成熟，其多曲轴等技术难度大。径向差动副减速器也是RV减速器的改进型，即取消了曲轴。技术过硬，更加成熟优越。径向差动副减速器传动比可达无穷大(实用单齿差，齿圈齿数为传动比)，体积比是谐波减速器的一半(即等体积模数是谐波减速器的两倍)，谐波减速器柔性驱动，径向差动副减速器刚性驱动，机器人刚性传动到位运动更短且
谐波减速器对润滑的极压抗磨性要求高:谐波减速器需要频繁启停，频繁往复运动，容易磨损，导致精度较低，所以润滑脂必须具有优良的极压抗磨性。热稳定性:工业机器人关节结构紧凑，散热差，长时间连续工作导致关节温度高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化稳定性。寿命长:谐波减速器需要频繁启动，在小空间内往复运动，以承受高速高负荷运转，这就要求润滑脂必须具有长寿命润滑，不积碳，不变色，不分油。
深圳市马东机电有限公司是一家专业代理进口日本HarmonicDrive(机器人核心部件)、高精度行星减速器、交流伺服执行器、机器人RV减速器、DD电机、直线电机、中空旋转平台等传动部件的公司。在“贴近市场、持续改进、技术创新、科学管理、回馈社会”的理念指导下，以高效率、高精度、高可靠性满足客户的需求，以专业、敬业、持续改进的创新精神，不断创造新的思维和设计方式、新的产品组合、高品质、高技术、高性价比、贴近市场的优质产品。
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谐波减速器是一种利用谐波传动原理实现减速的精密减速器。其工作原理如下:谐波减速器由柔性轮、刚性轮和波发生器三部分组成。柔性轮由多个弹性齿组成，刚性轮由多个刚性齿组成。波浪发生器通过椭圆变形将驱动轴的旋转运动转化为柔性轮的摆动运动。当驱动轴旋转时，波浪发生器的椭圆变形将导致柔性轮摆动。由于柔性轮和刚性轮之间的摩擦力，摆动的柔性轮会带动刚性轮转动。
编辑本段(一)传动原理右图1是一个最简单的谐波传动减速器的基本结构，图2是谐波传动的工作原理图。最简单的谐波减速器(2片)主要由三个基本部件组成:(1)带内齿圈的刚性齿轮(刚性轮)，相当于行星系中的中心轮；(2)带外齿圈的柔性齿轮(柔轮)，相当于行星齿轮；(3)波发生器H，相当于行星架。作为减速器，通常采用波发生器驱动，刚性轮固定，柔性轮输出的形式。
柔轮是一种能产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长度。波形发生器是使柔轮产生可控弹性变形的部件，当波发生器安装在柔轮中时，柔轮的横截面被迫由原来的圆形变为椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚性轮的齿完全啮合，而其短轴两端附近的齿与刚性轮完全脱离。周边中其他部分的齿处于接合和脱离的过渡状态。