工业机器人的跟踪编码器是一种用于精确测量和控制机器人关节位置和运动的设备。它通常由编码器和相关的测量系统组成，编码器是一种传感器，能够将旋转或线性运动转化为数字信号，在工业机器人中，跟踪编码器通常用于测量机器人关节的旋转角度或执行器的线性位移，编码器可以精确地记录和反馈机器人关节的位置信息，从而实现对机器人的运动和位置控制。

旋转编码器通常安装在机器人关节的轴上，通过测量旋转轴的角度变化来计算关节的位置和运动。线性编码器则用于测量执行器的线性位移，例如机器人臂的伸缩运动。跟踪编码器将测量到的位置信息传输给控制系统，控制系统根据这些信息来精确控制机器人的姿态和运动。通过实时监测和反馈机器人关节的位置，跟踪编码器可以使机器人能够准确地执行任务，并实现高精度的定位和操作。

编码器按应用类型可分为绝对型编码器和增量型编码器。增量式编码器是通过计数脉冲数来实现的，因为可能会丢失脉冲，所以一般用于反馈。绝对值型编码器其输出值由每个位置的高低电平来判断，值位置是唯一的，具有断电保护功能，一般用于测量位置的位移。简单来说:绝对位置光电编码器确切地说编码器 Any 位置在一个圈子里是绝对唯一的。相对位置 12345677。

简单来说:绝对位置光电编码器确切地说编码器 Any 位置在一个圆内是绝对唯一和相对的位置 。相对的编码器应该叫增量的编码器，增量的编码器我不知道我的确切的位置上电之初，只有转动参考信号，也就是相对零点，我才能准确的知道我的位置。绝对编码器每一个的唯一性位置由机械决定位置不需要记忆，不需要参考点，不需要一直计数。它需要知道位置的时间，并在位置的时间读取它。

回过头来看，层次透明传播的抠图方法深受Transformer的影响，对原有的relative 位置 coding模块进行了改进。位置分层透明传播中全局跃点块和本地跃点块使用的编码，不一定适用于我的模型。另外，这个地方用的电感偏置可能是不必要的，当有足够多的数据集时(抠图任务之一是数据集太小，但我不是抠图)，模型应该能够学习如何在(a)和(d)中把(b)转移到位置 coding。因为我们的模型不包含递归和卷积，为了使模型使用序列中的位置阶的记号，我们必须添加一些关于序列的相对或绝对位置的信息。